Dr William G. Sutherland opdagede, i 1899, den Kranio-Sakrale rytme og eksperimenterede sig, på egen krop, frem til betydningen af restriktioner i de forskellige knoglers bevægelser. Han opdagede hvor yderst vigtigt det er for vores fysiske og psykiske velbefindende at knoglernes bevægelser, i Kranio-Sakral systemet, er så frie som overhovedet muligt. Dr. Sutherland udviklede nogle teknikker til at frigøre knoglerne i Kranio-Sakral systemet, og disse bruges stadig i dag.

I 1970’erne fattede Dr. John E. Upledger interesse for Kranio-Sakral Terapien (KST) og dens positive virkning og begyndte at videreudvikle behandlingsformen. Hvor uddannelsen til Kranio-Sakral terapeut indtil da havde været forbeholdt læger og osteopater, begyndte Dr. Upledger at uddanne almindelige mennesker med interesse for faget. Det viste sig at være en god idé og siden er terapiformen vokset og vokset.

Der findes i dag forskellige retninger indenfor KST, men alle har samme baggrund, i Kranio-Sakral systemet og dets bevægelser, som kan mærkes i hele kroppen. Stanley Rosenberg, som var den første til at undervise i KST i Danmark, tog sine første kurser på The Upledger Institute. Senere mødte han en fransk Osteopat, Alain Gehin, hvis teknikker viste sig at være meget præcise i forhold til bevægelsen i den enkelte knogle og yderst effektive til at optimere nervesystemets funktioner.